Perancangan dan Implementasi Automated Logistic Trolley berbasis Line Follower dengan sistem kendali Manual berbasis Joystick sebagai Cadangan

Jebaru, Nurdin Isodorus (2026) Perancangan dan Implementasi Automated Logistic Trolley berbasis Line Follower dengan sistem kendali Manual berbasis Joystick sebagai Cadangan. Skripsi thesis, Universitas Sangga Buana.

	Text Cover_SKRIPSI_ISODORUS.pdf - Accepted Version Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (162kB)
	Text Lembar Pengesahan_SKRIPSI_ISODORUS.pdf - Accepted Version Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (504kB)
	Text Lembar Pernyataan_SKRIPSI_ISODORUS.pdf - Accepted Version Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (208kB)
	Text ABSTRAK_SKRIPSI_ISODORUS.pdf - Accepted Version Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (232kB)
	Text BAB I_SKRIPSI_ISODORUS.pdf - Accepted Version Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (256kB)
	Text Skripsi Full_Isodorus.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (8MB) | Request a copy
	Text DAFTAR PUSTAKA_SKRIPSI_ISODORUS.pdf - Accepted Version Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (223kB)
	Text Cek Plagiarisme.pdf - Accepted Version Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (213kB)

Abstract

Otomatisasi sistem logistik pergudangan diperlukan untuk meningkatkan efisiensi, keamanan, dan produktivitas pemindahan barang. Trolley manual yang masih banyak digunakan memiliki keterbatasan berupa kelelahan operator, risiko kesalahan navigasi. Penelitian ini mengusulkan perancangan dan implementasi automated logistic trolley berbasis line follower dengan sistem kendali gerak menggunakan metode Differential Drive Mobile Control. Metode ini mengatur kecepatan roda kiri dan kanan secara independen melalui sinyal Pulse Width Modulation (PWM) sehingga trolley mampu bergerak maju, mundur, dan berbelok secara presisi berdasarkan perbedaan kecepatan kedua roda. Navigasi otomatis dilakukan menggunakan sensor line follower untuk mengikuti jalur distribusi tetap, serta sensor ultrasonic untuk mendeteksi hambatan guna meningkatkan keselamatan operasional. Sistem dikendalikan oleh mikrokontroler ESP32 yang mendukung konektivitas Internet of Things (IoT) untuk monitoring dan notifikasi status Trolley secara real-time melalui aplikasi Telegram. Selain mode otomatis, ditambahkan mode manual berbasis joystick Bluetooth sebagai mekanisme untuk pengendalian arah dan kecepatan trolley secara langsung ketika diperlukan. Metodologi meliputi perancangan perangkat keras, pengembangan algoritma kendali differential drive, integrasi komunikasi IoT, serta pengujian pada lingkungan gudang simulasi. Berdasarkan hasil pengujian-pengujian yang dilakukan, sistem automated logistic trolley menunjukkan kinerja yang sesuai dengan perancangan. Pengujian catu daya menunjukkan hasilk tegangan 25,5 Volt dari kebutuhan 24 Volt dengan error sekitar 6%, masih dalam batas toleransi operasional. Step-down untuk ESP32 stabil pada 5 V. Sensor ultrasonic memiliki rata-rata error ±0,1%, menunjukkan akurasi tinggi. Pada sistem komunikasi berbasis Telegram seluruh skenario konfigurasi, notifikasi, validasi input, dan end-to-end berjalan 100% berhasil. Pengujian Bluetooth menunjukkan waktu pairing tercepat 2,28 detik (1 m) dan terlama 12,59 detik (13 m). Rata-rata delay meningkat dari 53,3 ms (1 m) menjadi 536 ms (15 m), namun koneksi tetap stabil. Uji gerak differential drive membuktikan kesesuaian teori, dengan kecepatan 0,38–0,84 m/s (20 kg) dan 0,26–0,61 m/s (45 kg). Secara keseluruhan, sistem dinyatakan andal karena memiliki beberapa mode kendali yang saling mendukung sebagai sistem cadangan (backup). Namun demikian, proses transisi antar mode masih memerlukan optimasi agar perpindahan kendali dapat berlangsung lebih cepat, stabil, dan tanpa konflik prioritas sistem. Kata Kunci: Automated Logictic Trolley, Line follower, Kendali differential drive, Sensor ultrasonic, Monitoring IoT, Kontrol joystick Bluetooth, Telegram

Actions (login required)

View Item